LANTURI CINEMATICE REDUNDANTE CU 7 SI 8 AXE PENTRU ROBOTI – SISTEMATIZAREA STRUCTURALA SI ANALIZA CINEMATICA

Autor/autori: Prof. dr. ing. Eur Ing Ionel STARETU, Drd. ing. Sebatian JITARIU

Rezumat: Pentru a constitui o baza de lucru utila, inclusiv pentru promovarea unor noi structuri redundante, in afara celor deja aplicate, in aceasta lucrare se face o sistematizare a structurilor lanturilor cinematice cu 7 si 8 axe. Reprezentarea spatiilor de lucru corespunzatoare poate ajuta proiectantul in alegerea structurii cu functionalitate maxima pentru o aplicatie data. Se da un exemplu de calcul al cinematicii directe pentru un lant cinematic cu 7 axe, aplicandu-se metoda operatorilor omogeni.

Cuvinte cheie: robot redundant, sistematizare structurala, lant cinematic, analiza cinematica.

Abstract: This paper presents the most possible structures with 7 or 8 axes, which correspond to non-degenerate workspaces of which one can choose other variants than existing ones, to be manufactured. Representation of workspace helps the designer to choose structures that may have a high degree of functionality for a given range of applications. Kinematic analysis based on the method of homogeneous operators exemplifies the possibility to resolve this issue in the case of these redundant robots too.

Keywords: redundant robot, structural systematization, kinematic chain, kinamtic analyse

DOWNLOAD PDF