CLASA ROBOŢILOR REDUNDANŢI SERIALI CU 7 PÂNĂ LA 12 AXE – DEFINIRE, SINTEZĂ STRUCTURALĂ ȘI SPAŢII DE LUCRU

Autor/autori: Prof. univ. dr. ing. Eur Ing Ionel STAREȚU

Rezumat: În această lucrare, lanţurile cinematice seriale ale roboţilor industriali se clasifică în : lanţuri cinematice seriale minimale(cu 6 axe), lanţuri cinematice seriale redundante(cu 7 până la 12 axe) și lanţuri cinematice seriale superredundante( cu mai mult de 12 axe). Lanţurile cinematice seriale redundante cu 7 până la 12 axe sunt o extensie a celor clasice cu 6 axe. Sinteza structurală a acestor structuri este utilă pentru a oferi o bază de lucru, inclusiv pentru promovarea unor noi structuri cu 7 sau mai multe axe, în afara unor structuri deja existente și aplicate. Această lucrare prezintă structurile de lanţuri cinematice, folosind o metodă combinatorie prin enumerarea tuturor variantelor posibile ale structurilor cu 7 până la 12 axe, obţinute prin adăugarea unei axe(cuple) de rotaţie, sau de translaţie, într-o poziţie paralelă sau perpendiculară faţă de structura de ghidare cu 6 axe, care constă din două module distincte: modulul de poziţionare MP(3 axe) și modulul de orientare MO (3 axe). Reprezentarea spaţiilor de lucru poate ajuta proiectantul în alegerea structurii cu funcţionalitate maximă pentru o anumită aplicaţie.

Cuvinte cheie: robot industrial, sinteză structurală, lanţ cinematic redundant, spaţiu de lucru.


Abstract: In this paper, serial kinematic chains of industrial robots are classified into: minimal serial kinematic chains (6 axes), redundant serial kinematic chains (7 to 12 axes) and hyper-redundant serial kinematic chains (more than 12 axes). Redundant serial robot kinematic chains with 7 till 12 axes are an extension of classical 6axis ones. The structural synthesis of these structures is useful to provide a working basis, including for the promotion of new structures with 7 or more axes, besides some already existing and applied structures. This paper summarizes kinematic chain structures using a combinatorial method by listing all possible variants of the structures with 7 till 12 axes, obtained by adding a rotational or translational coupling, in a parallel or perpendicular position, against the guiding structure with 6 axes consisting of two distinct modules: positioning module (PM:3 axes) and orientation module (OM: 3 axes). Representation of proper workspaces can help the designer in choosing the structure with maximum functionality for a given application.

Keywords: industrial robot, structural synthesis, redundant kinematic chain, workspace.

 

DOWNLOAD PDF