PREHENSOR ANTROPOMORF CU CINCI DEGETE PENTRU ROBOŢI – PROIECT CAD ȘI PROTOTIP

Autor/autori: Prof. univ. dr. ing. Ionel STAREȚU, Dr. inf. Cătălin MOLDOVAN

Rezumat: În acesată lucrare se prezintă un prehensor antropomorf cu cinci degete destinat a fi utilizat la echiparea roboţilor industriali folosiţi pentru realizarea ansamblurilor de complexitate mică și medie. Prehensorul este cu cinci degete și cinci grade de mobilitate, are o structură relativ simplă, dar o funcţionalitate ridicată. Pe baza proiectului CAD al prehensorului s-a realizat un prototip prin prototipare rapidă, folosind o imprimantă 3D. Acţionarea fiecărui deget se face cu câte un servomotor comandat la rândul său cu câte un microcontroler. Prototipul a fost testat pentru prehensarea unor obiecte de forme și dimensiuni diferite

Cuvinte cheie: prehensor antropomorf, proiect CAD, simulare CAD, prototip

Abstract: This paper presents an anthropomorphic gripper with five fingers intended to be used in industrial robots equipment assemblies used for achieving low and medium complexity. The gripper has five fingers and five degrees of freedom, it has a relatively simple structure, but high functionality. Based on the CAD project of the gripper a CAD simulation is shown and a prototype was realized through rapid prototyping, used one 3D printer. Operation of each finger with one actuator is controlled in turn by one microcontroller. The prototype was tested for bodies of different shapes and sizes

Keywords: anthropomorphic gripper, CAD project, CAD simulation, prototype

DOWNLOAD PDF