PREHENSOR MECANIC CU BACURI AUTOADAPTIV-SIMULARE FUNCȚIONALĂ ȘI PROTOTIP

Autor/autori: Drd. ing. Cezar FRÎNCU, Prof. dr. ing. Ioan STROE, Prof. dr. ing. Eur Ing Ionel STAREȚU

Rezumat: În această lucrare se prezintă proiectarea, simularea funcțională și prototipul unui prehensor inovativ adaptiv cu bacuri. Mai întâi pe baza analizei comparative a mai multor tipuri de prehensoare antropomorfe cu degete și prehensoare adaptive cu bacuri, pentru a evita dezavantajele acestora, a fost stabilită schema structurală a unui modul prehensor. Apoi se face succinct analiza structurală pentru verificarea cor ectitudinii funcționării mecanismului modulului prehensor, se dau detalii ale analizei cinematice și ale proiectării componentelor în softul CATIA. După obținerea variantei 3D a modulului prehensor se face simularea funcțională și analiza în ADAMS a acestu ia . S e face simularea funcțională a prehensorului adaptiv pentru prehensar ea mai multor tipuri de piese și s e prezintă prototipul realizat.

Cuvinte cheie: prehensor adaptiv, structură, cinematică, simulare, prototip

Abstract: This paper presents the design, functional simulation and prototype of an innovative adaptive gripper with jaws. First, based on the comparative analysis of several types of anthropomorphic finger grippers and adaptive jaw grippers, in order to avoid their disadvantages, the str uctural scheme of a gripper module was established. Then the structural analysis is briefly done to verify the correctness of the mechanism of the gripper module, details of the kinematic analysis and the design of the components are given in the CATIA sof tware. After obtaining the 3D version of the gripper module, its functional simulation and analysis in ADAMS is done. The functional simulation of the adaptive gripper for gripping several types of parts is done and the realized prototype is presented.

Keywords: adaptive gripper, structure, kinematics, simulation, prototype.

DOWNLOAD PDF