Prof. univ. dr. ing. Eur Ing Ionel STAREȚU
Rezumat
În această lucrare, lanţurile cinematice seriale ale roboţilor industriali se clasifică în : lanţuri cinematice seriale minimale(cu 6 axe), lanţuri cinematice seriale redundante(cu 7 până la 12 axe) și lanţuri cinematice seriale superredundante( cu mai mult de 12 axe). Lanţurile cinematice seriale redundante cu 7 până la 12 axe sunt o extensie a celor clasice cu 6 axe. Sinteza structurală a acestor structuri este utilă pentru a oferi o bază de lucru, inclusiv pentru promovarea unor noi structuri cu 7 sau mai multe axe, în afara unor structuri deja existente și aplicate. Această lucrare prezintă structurile de lanţuri cinematice, folosind o metodă combinatorie prin enumerarea tuturor variantelor posibile ale structurilor cu 7 până la 12 axe, obţinute prin adăugarea unei axe(cuple) de rotaţie, sau de translaţie, într-o poziţie paralelă sau perpendiculară faţă de structura de ghidare cu 6 axe, care constă din două module distincte: modulul de poziţionare MP(3 axe) și modulul de orientare MO (3 axe). Reprezentarea spaţiilor de lucru poate ajuta proiectantul în alegerea structurii cu funcţionalitate maximă pentru o anumită aplicaţie.
Cuvinte cheie: robot industrialsinteză structuralălanţ cinematic redundantspaţiu de lucru.
Abstract
In this paper, serial kinematic chains of industrial robots are classified into: minimal serial kinematic chains (6 axes), redundant serial kinematic chains (7 to 12 axes) and hyper-redundant serial kinematic chains (more than 12 axes). Redundant serial robot kinematic chains with 7 till 12 axes are an extension of classical 6axis ones. The structural synthesis of these structures is useful to provide a working basis, including for the promotion of new structures with 7 or more axes, besides some already existing and applied structures. This paper summarizes kinematic chain structures using a combinatorial method by listing all possible variants of the structures with 7 till 12 axes, obtained by adding a rotational or translational coupling, in a parallel or perpendicular position, against the guiding structure with 6 axes consisting of two distinct modules: positioning module (PM:3 axes) and orientation module (OM: 3 axes). Representation of proper workspaces can help the designer in choosing the structure with maximum functionality for a given application.
Keywords: industrial robotstructural synthesisredundant kinematic chainworkspace.
Din același număr
- EDITORIAL De la mâna umană la mâna bionică
- PROIECTAREA ȘI REALIZAREA UNUI STAND EXPERIMENTAL MULTIPOST PENTRU STUDIUL FLAMBAJULUI – STIMUL F
- CONSIDERAŢII ASUPRA INFLUENŢEI UTILIZĂRII POZIŢIEI CVASIVERTICALE ASUPRA CONFORTULUI ȘI DESIGNULUI AUTOMOBILELOR URBANE ALE VIITORULUI
- EVALUAREA PUTERII CALORICE A BRICHETELOR LIGNOCELULOZICE
- LIGHTWEIGHT DESIGN. TEHNICI ȘI TRENDURI
- BREVETELE LUI NIKOLA TESLA (1856-1943), INOVAŢIA TEHNOLOGICĂ ȘI SUSTENABILITATEA ENERGETICĂ
- COST SIMULATION OF ALLOY ELEMENTS AND MICRO DESIGN IN SELECTION OF CAST IRON ALLOYS FOR AUTOMOTIVE ENGINES
- SISTEME DE RECUNOAȘTERE FACIALĂ: PROBLEME ȘI PERSPECTIVE
- DILATAREA ȘI DEGRADAREA TERMICĂ A UNOR MATERIALE PLASTICE UTILIZATE ÎN APLICAŢII BIOMEDICALE
- CERINŢE JURIDICE ÎN UTILIZAREA DISPOZITIVELOR MEDICALE
- ABORDARE SISTEMICĂ A DISPOZITIVELOR MEDICALE
- REALIZĂRI ȘI PERSPECTIVE ÎN DOMENIUL TRANSPORTULUI MODERN CU AERONAVE, AUTOMOBILE ȘI ALTE MIJLOACE TERESTRE DE LOCOMOŢIE