LOCALIZAREA, RECUNOASTEREA FORMEI SI GENERAREA MODELULUI 3D A OBIECTELOR IN VEDEREA PREHENSIUNII – STUDIU DE CAZ

Autor/autori: Dr. Inf. Alexandru Mihail Itu, Prof. univ. dr. ing. Eur Ing Ionel Staretu

Rezumat: Lucrarea prezinta o noua metoda de planificare automata in vederea prehensarii.Rezultatele din neuro-psihologie au aratat ca operatia de prehensiune poate fi descompusa in trei atape principale: localizare, centrare si prehensare. Pentru prehensarea automata se au in vedere trei componente destinate unui prehensor cu trei degete. Prima este un sistem de vizualizare bazat pe analiza cadrelor captate de dispozitiv video atasat prehensorului. Al doilea este un sistem de masurare a obiectului bazat pe analiza software a doua imagini video succesive ale obiectului. Sistemul final genereaza forma geometrica simplificata a obiectului pe baza unor primitive de referinta. Apoi prehensorul se poate configura si prehensiunea se poate face.

Cuvinte cheie: planificare prehensiune, strategie prehensiune, neoro-psihologie


Abstract: The paper presents a new approach in developing automatic grasp planning tasks. The results in neuro-psychology have shown that a prehensile movement can be decomposed in three main stages: localization, reaching and grasping. For achieving automatic grasp planning we have adapted the three components for a three finger gripper. The first-visualization system is based on analyzing the frames captured from a video device attached to the gripper. The second – measuring system of the object is based on a video device a software module meant to analyze each frame of the video sequence and information related to the pixel's dimension from the captured image in metric system. The final system requires a simplified version of the object’s geometry that consists only of shape primitives such as spheres, cylinders, cones and boxes. Than the gripper can be configured and the grasp can be made.

Keywords: grasp planning, grasping strategies, neuro-psychology

 

DOWNLOAD PDF