Drd. ing. Sebastian JITARIU, Prof. univ. dr. ing. Eur Ing Ionel STAREȚU
Rezumat
În acesatâ lucrare se prezintă o soluţie originală integrată de robotizare a montajului unor ansamble de complexitate mică și medie. Postul robotizat (celula robotizată) propus conţine un robot industrial articular dotat cu un prehensor antropomorf cu cinci degete, două alimentatoare, o masă de montaj și un terminal de depozitare. Este realizată o modelare CAD a întregului sistem și o simulare funcţională, care certifică valabilitatea funcţionării corecte a acestuia. Prehensorul utilizat este antropomorf cu cinci degete și cinci grade de mobilitate cu o structurș relativ simplă, dar o funcţionalitate ridicată. Prehensorul, adaptat dupa o variantă cunoscută, urmează să fie realizat ca protoitp la cu un cost scăzut, prin prototipare rapidă, și testat. Comanda prehensorului se face cu metoda avansată a captării gesturilor mâinii umane cu un dispozitiv Motion Leap și transmiterea lor printr-o interfaţă virtuală la prehensorul real. În perspectivă se are în vedere montarea prehensorului într-o varinată îmbunătăţită pe un robot real și testarea funcţionării scenariului de montaj propus.
Cuvinte cheie: celulă robotizatămontaj robotizatprehensor antropomorfsimulare CAD
Abstract
In this paper is presented an original integrated solution of montage robotization of assemblies of small and medium complexity. The robotic station (the robotized cell) proposed contains a joint industrial robot equipped with an anthropomorphic gripper with five fingers, two feeders, a montage table and a storage terminal. CAD modelling of the whole system and functional simulation are performed, which certifies the validity of its correct operation. The gripper used is anthropomorphic with five fingers and five degrees of freedom with a relatively simple structure but high functionality. The gripper, adapted by a popular variant will be realized as prototype at low cost, through rapid prototyping, and tested. The gripper control is possible through the advanced method of human hand gestures capture with a Motion Leap device and their transmission through a virtual interface to the real gripper. In perspective, it is considered mounting the gripper in an improved variant, on a real robot and testing the operation of the proposed montage scenario.
Keywords: robotized cellrobotized montageanthropomorphic gripperCAD simulation
Din același număr
- ANALIZA RISCURILOR INTEGRITĂŢII STRUCTURALE A PALELOR TURBINELOR EOLIENE
- NOTE PRIVIND UTILIZAREA GRINZII CU ZĂBRELE ȘI A STRUCTURII SEMIMONOCOCĂ PENTRU FUSELAJUL AERONAVELOR
- REPROIECTAREA PENTRU MASĂ MINIMĂ A STRUCTURILOR SUDATE PENTRU AVIOANELE UȘOARE– STUDIU DE CAZ
- CALCULUL DE REZISTENŢĂ ŞI SIMULAREA COMPORTĂRII MECANICE A UNEI STRUCTURI METALICE CU ROL DE ACOPERIŞ FORMATĂ DIN GRINZI CU ZĂBRELE DE TIP DREPTUNGHIULAR
- ANALIZA CU ELEMENTE FINITE ŞI OPTIMIZAREA GEOMETRICĂ A UNEI STRUCTURI METALICE FORMATE DIN GRINZI CU ZĂBRELE DE TIP TRAPEZOIDAL
- ROLUL INTRODUCERII SISTEMELOR DE MONITORIZARE A INTEGRITĂŢII STRUCTURALE ÎN APLICAŢIILE DIN INDUSTRIA AEROSPAŢIALĂ
- ALEGEREA ALIAJULUI DIN FONTĂ PENTRU MOTOARELE AUTO
- TIPURI DE ŞARPANTE PENTRU CONSTRUCŢIILE DIN LEMN
- FASCINAŢIA STRUCTURILOR DIN LEMN
- IMPLEMENTAREA UNEI APLICAŢII PENTRU EVALUAREA RESURSELOR UMANE DIN DEPARTAMENTUL JURIDIC AL COMPANIILOR CU ACTIVITATE TEHNICĂ
- MANAGEMENTUL INFORMAŢIEI JURIDICE PRIN FOLOSIREA CODURILOR QR
- PROIECTAREA ASISTATĂ BAZATĂ PE CAZURI A DISPOZITIVELOR DE PRINDERE