Prof. univ. dr. ing. Eur Ing Ionel STARETU
Rezumat
In aceasta lucrare este descrisa o clasa modulara de prehensoare antropomorfe reconfigurabile
pentru roboti, inclusiv un prototip. Pentru inceput sunt descrise succint etapele de sinteza, analiza, proiectare
si simulare functionala. S-au ales doua variante : cu trei degete si cu patru degete identice cu cate trei falange
pe deget. Sinteza cinematica este folosita pentru a obtine o corecta inchidere a degetelui si a mecanismului
de prehensiune. Cu dimensiunile constructive rezultate in urma calculelor de rezistenta sau adoptate este realizat modelul 3D folosind softul CATIA. Sunt evidentiate cateva aspecte referitoare la simularea functionala CAD si simularea virtuala. Pentru varianta cu trei degete pe baza documentatiei tehnice corespunzatoare a
fost realizat un prototip. Modulele constructive sunt : suportul cu rol de palma si degetul. Sunt date cateva
dintre caracteristicile tehnice ale prehensorului realizat.
Cuvinte cheie: prehensoar antropomorfsinteza structuralaanaliza structuralasinteza cinematicaproiectaresimulare functionalaprototype
Abstract
In this paper one class of anthropomorphic modular reconfigurable grippers for robots are
described , including a prototype. For the first time the stages of synthesis, analysis design and functional
simulation are presented. We choice two versions: with three and four identical fingers with three phalanxes
on finger. The kinematic synthesis is used to obtain a correct closing of the finger and of the gripping
mechanism. With the constructive dimensions a 3D model can be obtained using CATIA soft. Some aspects
regarding functional CAD and virtual simulations are shown too. For one variant of this type of gripper, with
three fingers, the technical documentation is completed and the technical project has all the conditions for practical achievement and a prototype was made. There are two main constructive modules: the support – the palm and the finger. Main technical characteristics of the prototype are indicated
Keywords: anthropomorphic gripperstructural synthesisstructural analysisstructural synthesiscinematic synthesisdesignfunctional simulationprototipe.
Din același număr
- ECODESIGN - COMPONENTA A EDUCATIEI INGINERESTI
- EDUCATIA CETATENEASCA SI PADURILE ROMANIEI
- EDUCATIA CETATENEASCA SI MEDIUL Calitatea aerului inconjurator si evacuarea / dispersia gazelor de ardere ale centralelor termice
- PERFORMANTA SISTEMULUI INTEGRAT DE MANAGEMENT CALITATE, MEDIU, SANATATE SI SECURITATE OCUPATIONALA SI SECURITATEA INFORMATIILOR
- MASE PLASTICE COLORATE SI DOMENII DE UTILIZARE A ACESTORA
- STRATEGIA DE EDUCARE A CETATENILOR CU PRIVIRE LA COLECTAREA SELECTIVA A FLUXURILOR SPECIALE DE DESEURI
- REDUCEREA IMPACTULUI ASUPRA MEDIULUI IN PROCEDEUL DE ACOPERIRE PRIN ZINCARE TERMICA. FLUXUL TEHNOLOGIC UTILIZAT IN PREZENT
- REDUCEREA IMPACTULUI ASUPRA MEDIULUI IN PROCEDEUL DE ACOPERIRE PRIN ZINCARE TERMICA. RECICLAREA DESEURILOR OBTINUTE
- ECHILIBRUL SI OPTIMUL ECONOMIC ALE DEZVOLTARII DURABILE
- CONSIDERATII PRIVIND SISTEMUL ACTUAL DE MONITORIZARE A DESEURILOR PROVENITE DIN ACTIVITATILE MEDICALE
- NOI TEHNOLOGII APLICATE MATERIALELOR DIN FIBRE LIBERIENE UTILIZAND PROCESE CHIMICE SI ENZIMATICE IN ULTRASUNETE
- IMPACTUL TEHNOLOGIILOR DE PRELUCRARE A DESEURILOR TEXTILE ASUPRA FACTORILOR DE MEDIU, IN CADRUL CONCEPTULUI DE DEZVOLTARE DURABILA